C枪机构定义
1、新建C型焊钳装配体：打开Delmia软件新建1个装配体文件，名称修改为焊钳的名称，然后将焊钳所有cgr数据导入，操作步骤为选择装配体名称点击鼠标右键，选择部件下面的具有定位的现有部件命令，选取焊钳所有的cgr文件导入，最后弹出对话框点击确定，数据导入完成，保存；
2、创建Frames Of Interest：在BASE、动臂以及焊钳装配体节点下面分别创建Frames Of Interest，
3、创建坐标：首先在BASE下面创建1个设计坐标，选择工具栏中的Frames Type命令，创建Design设计坐标，操纵步骤按照图中所标序号进行，图中序号6位置命令是通过选取3个点将坐标移动到圆心位置，完成后点击确定，注意坐标Z向为运动方向；
4、将刚创建的设计坐标复制到动臂下面（用断开连接的方式复制），设计坐标的创建是为了定义线性运动机构，因为cgr格式文件无法直接拾取模型的轴线、边线等特征。参照上述操作步骤创建Base坐标和Tool坐标，注意设置好坐标的方向，完成Base坐标和Tool坐标后焊钳才能被安装到机器人；
5、新建机械装置：选择Device Building工具栏中的新建机械装置命令图中1，然后选择焊钳装配体，将生成一个机械装置，然后选择固定零件命令图中2，选取焊钳的BASE部分作为机械装置的固定部分；
6、定义运动机构：选择Device Building工具条中的Joint from axis基于轴的接合命令，弹出对话框中连接类型选择棱形，轴1和轴2分别选择之前创建的两个设计坐标，选中驱动长度，点击确定弹出可以模拟机械装置对话框，选择确定完成线性运动机构定义
7、在Device Building工具栏中，选择刚性接合命令分别将动臂电极帽、静臂电极帽接合到动臂和静臂，
8、设置Tool Tip：选中焊钳然后点击工具栏中Tool Tip命令，弹出定义Tool Tip对话框，选取焊钳的动臂和静臂电极帽，OK完成
X枪机构定义
1、X枪数据整理：X型焊钳的运动机构要比C枪复杂一点，首先将X型焊钳模型用或者Delmia打开，将焊钳数据分为7部分：固定部分Base、上下电极臂、上下电极帽、气缸/电缸、导杆，并分别保存为cgr格式，
2、新建X型焊钳装配体：新建1个装配体文件，名称修改为X型焊钳名称，然后将焊钳所有cgr数据导入，操作步骤为选择装配体名称点击鼠标右键，选择部件下面的具有定位的现有部件命令，选取焊钳所有的cgr文件导入，最后弹出对话框点击确定，数据导入完成，保存；
3、切换到Device Building模块，如下图所示在3个旋转中心和导杆轴线位置分别创建设计坐标，作为定义运动的辅助坐标系，然后创建Base坐标和TCP坐标，完成后如下图所示，具体操作参见上节。
注意：两个有相对运动的模型只需在其中一个模型下面创建设计坐标，然后将此坐标直接以断开连接的方式复制到另一个模型下面即可，不需要重复创建；
4、定义运动机构：新建机械装置，然后在Device Building工具条中选择基于轴的结合命令或者圆柱接合命令。首先定义导杆的线性运动，接合类型选择圆柱面，轴1和轴2选择设计坐标3，选中驱动长度，确定；
5、定义运动机构：重复上述步骤，分别定义3个旋转运动，结合类型选择旋转，轴1和轴2选择每个旋转中心位置创建的设计坐标，不选中驱动角度，当3个旋转运动全部定义完成后会弹出可以模拟机械装置对话框，确定；
6、至此X型焊钳运动机构基本已经定义完成，将所有的设计坐标全部隐藏。然后选择Device Building工具条中的刚性接合命令，分别将电极帽接合到电极臂，如下图所示；
7、在设备属性工具栏中，选择主位置、时间表、极限等命令，新建焊钳的OPEN、CLOSE、Semi OPEN三种姿态，并设置焊钳运动的时间、上下极限等参数，如下图所示；
8、设置Tool Tip：选中焊钳然后点击工具栏中Tool Tip命令，弹出定义Tool Tip对话框，选取焊钳的上下电极帽，电机确定完成；
运动机构定义
1、数据整理：如果我们拿到的机器人数据没有按照各关节进行分类，则需要我们先进行处理，将机器人各关节分别另存为cgr格式文件，然后新建装配体文件，导入cgr格式的各关节文件，保存为新的机器人装配体文件，类似X枪和C枪的处理过程。
2、若机器人数据经过另存cgr处理这一步，则在定义机构的之前，就必须要在各关节旋转中心创建设计坐标系，这主要是因为经过另存cgr这一步之后，模型数据已经不是实体状态，无法直接选择模型本身的旋转中心线，只能通过创建设计坐标系来作为辅助旋转轴线（坐标系z向），具体操作类似X枪的机构定义过程。
3、机构定义：新建机械装置，选择MA1440-BASE为固定零件，机械装置创建完成后移动S轴使其和BASE之间有一定的距离，这样方便选取两者的接触面。在Device Building工具条中选择旋转接合命令，分别选取BASE和S轴的中心轴线和接触平面，如下图所示选中驱动角度、零偏移， 点击确定后S轴自动回到初始位置，并弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定将其关闭；
4、重复上述步骤，依次完成剩余5个关节运动机构的定义，需要注意的是要依次创建各关节运动机构，不能打乱顺序随便创建。完成后打开机械装置操作面板对话框，查看各关节运动是否正确；
5、关节运动方向及零位调整：参考机器人手册查看关节转动方向是否正确，若需要修改方向，则在机械装置下面的命令列表里直接双击需要改变方向的命令，弹出编辑命令对话框，并且视图中出现一个蓝色箭头，鼠标左键单击此箭头可改变关节转动正负方向。编辑命令对话框中，有一个重置为零的按钮，可以将关节当前位置重置为零位；
6、设置极限位置：新建机器人HOME位置，然后按下图所示设置机器人各关节的极限值，完成后点击确定；
7、创建坐标系：创建机器人BASE坐标和TOOL坐标，注意坐标系的方向要调整到正确方向，避免安装时产生不必要的麻烦，如下图所示；
8、创建机器人IK：在工具栏中选择创建机器人IK命令图中1，弹出如下图所示的对话框，安装零件和安装偏移分别选择机器人T轴（1007）和工具坐标，参考零件和基本零件选择MA1440-BASE零件（1001），然后求解类型选择常规反转，运动类别选择联接的【RRR:RRR】（表示6个旋转运动）；
9、完成以上设置后，点击高级的按钮后会多出一些选项，如见下图所示，点击确定完成IK创建，同时左侧模型树中机器人装配体的图标也变为机器人形状，并增加机器人控制器一列；
10、选择控制器点击鼠标右键，打开属性对话框，在运动控制器属性界面下，接合内插模式选择转动符号，确定；
11、打开机器人操作面板对话框，可以看到此时罗盘自动捕捉到机器人TCP位置，可以直接拖动罗盘操作机器人，也可以单轴运动；
夹具运动机构定义
1、夹具数据整理：用Delmia将夹具数模打开进行数据整理，将夹具各活动部件、BASE（所有非活动部件）、产品全部单独保存cgr格式；新建夹具装配体文件，将所有cgr格式的文件加载进来。此夹具总计7组气缸，需创建7组机构运动，其中P01和P02机构比较复杂，每个机构都有4个运动，1个直线运动、3个旋转运动；
2、切换到Device Building模块，在每一个运动关节位置创建设计坐标作为辅助轴线，因为cgr格式文件无法直接拾取模型的轴线、边线等特征，创建完成后如下图所示。注意两个有相对运动的模型只需在其中一个模型下面创建设计坐标，然后将此坐标直接以断开连接的方式复制到另一个模型下面即可；
3、运动机构定义：新建机械装置，将BASE设置为固定零件。首先定义比较复杂的P01机构，它总共有4个运动，1个直线运动、3个旋转运动。在Device Building工具条中选择基于轴的结合命令，按下图所示创建1个棱形运动并驱动长度，创建3个旋转运动不驱动角度，在旋转运动创建过程中弹出再也无法模拟机械装置对话框，直接点击确定关闭并继续创建，当第3个旋转运动创建完成会弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定关闭。重复上述步骤完成P02机构运动的定义，
4、定义剩余运动机构：选择基于轴的结合命令，P03到P06机构接合类型选择旋转，P07机构接合类型选择棱形，并选中驱动角度、驱动长度复选框，按此步骤将剩余所有的运动机构定义完成；
5、所有机构定义完成后如下图所示，打开姿态调整对话框，查看各机构的运动情况，双击模型树中的命令打开编辑命令对话框，视图中会出现绿色或者蓝色的箭头，鼠标左键单击改变运动机构的方向，将夹具打开动作全部修改为正向；
6、 设置夹具关闭、打开、顶料三种姿态，然后设置各机构运动的上下极限值，如下图所示；
7、产品附加：若要实现产品随着夹具顶升机构一起运动，有3种方式可以实现：
刚性接合：使用刚性接合命令，连接产品和P07机构；
附加：将产品附加到P07机构，P07机构作为父级，产品作为子级。创建附加命令后若手动移动P07机构，则产品也会一起跟着移动；
Dress UP：通过Dress UP命令，新建修饰，将产品链接到P07机构；
外部轴机构定义
三轴变位机的定义：
1、数据整理：三轴变位机3D模型数据可以分为为4部分，即底座BASE、三个旋转轴S1/S2/S3，其中S1为作为大翻转，S2和S3为小翻转会随着S1一起转动。在装配设计模块中打开三轴变位机3D数模，将以上4部分分别另存为cgr格式文件，然后新建一个装配体导入所有cgr文件，
2、创建设计坐标系：将软件切换到Device Building装置创建模块，按图中序号进行操作，在各部件下面变位机旋转中心位置新建设计坐标，首先在BASE下新建设计坐标1，然后将其以断开链接的方式复制到S1下面。同理在S1下面新建设计坐标2和3，然后复制到S2和S3下面，注意坐标系的Z向为旋转轴，
3、新建机械装置：在Device Building工具条中选择新机构和固定零件命令，创建1个机械装置，选择BASE作为固定零件，
4、运动机构定义：首先定义S1轴的旋转运动，在工具栏中选择基于轴的接合命令，弹出的对话框中接合类型选择旋转，轴1和轴2选择设计坐标系1，选中驱动角度复选框，最后点击确定按钮，弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定完成S1轴旋转运动的创建。同理创建S2和S3轴的旋转运动，完成后如下图所示；
5、设置变位机的初始位置为HOME位置，设置3个外部轴的上下极限为±180°，完成后打开姿态调整对话框，查看变位机的动作，当鼠标移动到3D模型上时会出现一个旋转箭头，按住鼠标左键即可进行机构旋转运动。至此三轴变位机运动机构的定义完成。
机器人走行轴的定义：
1、机器人走行轴的定义步骤要简单一点，因为机器人走行轴只需定义1个棱形接合即可。首先整理好数据后新建走行轴装配体，软件切换到Device Building装置创建模块，新建机械装置，
2、创建设计坐标系：按图中序号进行操作，在滑块任意位置创建设计坐标系1，然后将其以断开链接的方式复制到走行轴下面，注意坐标系Z向为走行轴的移动方向，
3、运动机构定义：在工具栏中选择基于轴的接合命令，弹出的对话框中接合类型选择棱形，轴1和轴2选择设计坐标系1，选中驱动长度复选框，最后点击确定按钮，弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定完成走行轴运动机构的创建；
4、使用刚性接合命令，将机器人底座和周边连接到滑块，使之能和滑块一起运动，完成后如下图所示；
5、设置走行轴的HOME位置和上下极限值，完成后打开姿态调整对话框，查看变位机的动作，当鼠标移动到3D模型上时会出现一个移动双向箭头，按住鼠标左键即可进行机构的移动。至此机器人走行轴运动机构的定义完成；
以上就是三轴变位机和机器人走行轴运动机构的定义过程，机器人外部轴的添加步骤将在后续的章节中进行讲述。
