Process Simulate ——连续特征路径的路径优化

　　适用版本：Process Simulate V15

　　先将路径Cont_Robotic_Op添加Path Editor工具栏中；

　　图1

　　设置固定涂胶支架上的参考坐标系， 点击Path Editor中的 Set Location Properties；

　　图2

　　出现location的属性对话框，点击Remote Tcp这个选项；

　　图3

　　出现Remote Tcp对话框， 然后选择固定涂胶支架上的坐标Frame；

　　图4

　　点击ok之后，在Set Location Properties对话框Remote Tcp一栏中的坐标定义为涂胶支架上的坐标；设置完单击close关闭对话框；

　　图5

　　选择路径中的第一个location后，在Robot工具栏下选择Jump Assigned Robot， 使机器人能够到达第一个坐标；

　　图6

　　出现对话框，显示机器人无法到达该位置；

　　图7

　　使用Location Manipulator来调整机器的可达性位置。在选择第一个坐标， 在Operation–Location Manipulator；

　　图8

　　出现涂胶点位置调整对话框, 在对话框中选择机器人Follow Mode, 使机器人跟随Location的位置变化而变化 ；

　　图9

　　拖曳坐标系改变位置, 是机器人调整到位置；

　　图10

　　依次调整整条路径中所有Location的位置， 完成路径优化。